Harmonic Drive

概念股

• 核心題材：以 諧波減速器、人形機器人關節 為核心。
  • 日股：純度最高且集中，Harmonic Drive Systems 幾乎一家獨大。
  • 陸股：具備指標龍頭，積極推進機器人零組件國產替代。
  • 台股：多為廣義自動化零組件，逐步切入諧波與行星減速機。
• 第一層：全球核心
  • 日股：Harmonic Drive Systems，全球龍頭。
  • 陸股：綠的諧波，中國龍頭。
• 第二層：技術、產品線完整，市佔略低
  • 陸股：昊志機電、橫河精密。
  • 台股：鈞興 (4571)、宇隆 (2233)、盟英科技。
• 第三層：整體供應鏈，含 RV、行星減速
  • 陸股：新時達、恒工精密、斯菱智驅、中大力德、雙環傳動。
  • 日股：Nabtesco、Nidec。
  • 台股：上銀 (2049)、大銀微系統 (4576)、直得 (1597)、台灣精銳 (4583)、盟立 (2464)、利茗機械 等。

第一層：全球核心

• 日股：
  • Harmonic Drive Systems：全球諧波減速器龍頭，以 Harmonic Drive 品牌供應，市佔率極高，主導高階應用領域。
• 陸股：
  • 綠的諧波：中國諧波減速器龍頭，率先在工業機器人實現規模量產與進口替代，成功打入 Tesla 人形機器人供應鏈。

第二層：技術、產品線完整，市佔略低

• 陸股：
  • 昊志機電：擁有完整自研諧波減速器設計、製造、測試技術，為技術敘事較強之標的。
  • 橫河精密：已為客戶開發多款 諧波減速器、相關減速箱 產品，積極開拓下游應用市場。
• 台股：
  • 鈞興 (4571)：已量產諧波減速器，應用於 工業機器人、航太、工具機、半導體設備，具備 AI 機器人、減速機 雙重題材。
  • 宇隆 (2233)：積極布局 人形機器人關鍵零件、諧波減速機，自有品牌行星減速器也將切入人形機器人應用。
  • 盟英科技：由 盟立 (2464) 轉投資，專注研發精密諧波減速機，已具備自製技術。

第三層：整體供應鏈，含 RV、行星減速

• 陸股：
  • 新時達：行星減速器配合伺服系統，屬 減速器、伺服 整合方案。
  • 恒工精密：突破 RV 減速機核心零件，諧波部分目前以剛輪等零部件為主。
  • 斯菱智驅：規劃涵蓋 工業、協作、人形機器人 零組件，諧波減速器正處於量產前期籌備階段。
  • 中大力德：涵蓋 行星減速、RV 減速、少量諧波減速器 產品，應用於工業機器人。
  • 雙環傳動：中國機器人減速器龍頭之一，主打 RV 減速器全系列產品，同時具備量產能力。
• 日股：
  • Nabtesco：RV 擺線減速機龍頭，為工業機器人關節用減速機關鍵廠。
  • Nidec：旗下子公司涉及精密行星減速機等延伸領域。
• 台股：
  • 上銀 (2049)：線性滑軌、滾珠螺桿、機器人相關零組件大廠，涵蓋 多功能機器人、減速機 概念，本體偏傳動與線性模組。
  • 大銀微系統 (4576)、直得 (1597)、台灣精銳 (4583)、盟立 (2464)、利茗機械 等：在 多功能機器人、行星減速機、諧波減速機 有不同程度布局。

定義

• 核心概念：一種利用柔性齒輪產生可控彈性變形來傳遞運動與動力的精密減速裝置。
• 運作原理：主要由波產生器、柔輪與剛輪三個基本構件組成，透過波產生器使柔輪產生橢圓形變形，進而與剛輪嚙合實現減速。
• 核心應用：廣泛應用於工業機器人、航空航天設備與精密醫療儀器中。

關鍵特性

• 核心概念：具備高精度、大減速比與體積小巧的優點。
• 零背隙設計：能夠實現幾乎無背隙的傳動，確保機器人關節在運動與定位時的極高精準度。
• 產業地位：是高階機器人關節不可或缺的核心零組件，其技術門檻極高，全球市場目前仍由少數日本與歐洲企業主導。